Karta sterowania ruchem

Należy dokładnie rozważyć lokalizację kontrolera.
Podobnie jak w przypadku nieruchomości, pomyśl o lokalizacji, lokalizacji, lokalizacji! Lokalizacja kontrolera w całym systemie ruchu jest najważniejszym czynnikiem, który może uprościć lub skomplikować projekt ruchu. Aby określić prawidłową lokalizację oprogramowania sterowania ruchem i samego kontrolera ruchu, inżynierowie powinni zadać sobie trzy pytania:
1. Czy ruchy osi są ze sobą zsynchronizowane?
2. Jaki czas reakcji jest wymagany do obsługi zmian w systemie?
3. Jak ważna jest przenośność kodu?

Architektura oprogramowania ma znaczenie.
Jeśli chodzi o kontrolery ruchu, dostępnych jest tak wiele różnych opcji, że wybór może wydawać się przytłaczający. Pamiętaj tylko, co naprawdę się liczy — architektura oprogramowania, która będzie używana do sterowania aplikacją. Pisanie oprogramowania w hoście (zwykle oznacza to komputer) jest zazwyczaj najwygodniejsze, ale jest najmniej responsywne czasowo. Z drugiej strony umieszczenie całego oprogramowania w kontrolerze ruchu prawdopodobnie zapewni oczekiwaną wydajność, ale może oznaczać dodatkową pracę, szczególnie jeśli musisz nauczyć się języka ruchu określonego przez dostawcę. Kontrolery ruchu zazwyczaj mają dużą moc obliczeniową oprogramowania, ale mało wsparcia dla standardowych języków komputerowych.

Zorganizuj swój problem kontrolny.
Rozważ kontroler ruchu oparty na języku C, aby oprogramowanie mogło być uruchamiane na hoście lub kontrolerze ruchu, ułatwiając ponowne partycjonowanie. Co najważniejsze, zorganizuj problem sterowania. Oddziel wolniejsze funkcje od szybkich funkcji i upewnij się, że te szybkie funkcje znajdują się w kontrolerze ruchu. Zbieranie danych, wyświetlanie i inne funkcje zarządzania danymi mogą znajdować się w komputerze.

Upewnij się, że Twój kontroler ruchu poradzi sobie nawet w najgorszych scenariuszach.
Mechanika współpracująca ze sterownikiem ruchu może zawieść w oczywisty sposób, np. łożyska staną się sztywniejsze, a parametry serwomechanizmu przestaną działać, ale może też zawieść w subtelny sposób. Czy sterownik maszyny poradzi sobie z rzadkimi, najgorszymi zdarzeniami, takimi jak jednoczesne nadejście polecenia ruchu, impulsu indeksu, wyłącznika krańcowego i zakończenie ruchu? Spodziewaj się najgorszego, a jeśli będziesz miał szczęście, to się nie stanie. Testuj wcześnie i często, w możliwie najszerszym zakresie warunków obciążenia i projektuj z marginesem.

Skup się na istotnych specyfikacjach.
Częstym błędem popełnianym przez inżynierów jest skupianie się na nieistotnych specyfikacjach. Na przykład wybór najszybszej częstotliwości próbkowania jest często niepotrzebny, ponieważ częstotliwość próbkowania 1 kHz jest wystarczająca dla wszystkich, oprócz najmniejszych silników o wysokiej wydajności. Lepsze podejście: Pomyśl o czasie przetwarzania wymaganym do wykonania programu Twojej konkretnej aplikacji.

Nie przeceniaj potrzeb determinizmu.
Inżynierowie często przeceniają wymagania dotyczące determinizmu w komunikacji systemowej. Niepewności komunikacyjne mniejsze niż 100 mikrosekund są w porządku dla niemal wszystkich systemów ruchu. Bardziej rygorystyczny determinizm rzadko ma jakikolwiek wpływ na ogólną wydajność systemu.

Kontrolery ruchu nie są magikami.
Inżynierowie systemów często uważają, że kontrolery ruchu mogą kompensować źle zaprojektowany system mechaniczny. Podczas gdy kontrolery ruchu mogą przezwyciężyć pewne słabości, takie jak nieliniowość, nie mogą kompensować poważnych błędów mechanicznych, takich jak rezonanse niskiej częstotliwości, silniki o zbyt małych rozmiarach, mechanika z dużymi martwymi pasmami i sprzęgła sprężynowe.

Unikaj wspólnego uziemienia.
Częstym błędem, jaki popełniają inżynierowie, jest posiadanie wspólnego uziemienia i zasilania po obu stronach optoizolatorów. Jeśli jest to to samo uziemienie, nie jest izolowane. Efekt filtrowania, który inżynierowie sądzą, że uzyskują dzięki izolacji, jest w rzeczywistości efektem dolnoprzepustowym ze względu na powolność optoizolatora.

Wybierz właściwy kontroler ruchu do danego zadania.
Określenie niewłaściwego typu sterowania ruchem jest częstym problemem. Jednak wybranie właściwego narzędzia do pracy może zaoszczędzić zarówno początkowe koszty, jak i czas inżynieryjny. Na przykład wiele aplikacji jednoosiowych można wykonać przy użyciu sterowania ruchem na pokładzie dostępnego w napędzie cyfrowym. To samo dotyczy prostego ruchu wieloosiowego z punktu do punktu. Korzystanie z ruchu na pokładzie może zaoszczędzić dużo pieniędzy i złożoności programowania, ponieważ można użyć mniej wydajnego PLC w przeciwieństwie do PLC z wbudowanym ruchem.

Poznaj sygnały ostrzegawcze zwiastujące zbliżającą się awarię.
Zazwyczaj problemy z wydajnością występują przy wyższych prędkościach lub większej liczbie osi. W przypadku inteligentnych napędów cyfrowych problem ten znika, ponieważ każdy z napędów ma własną pętlę położenia, co zmniejsza obciążenie głównego procesora ruchu.