Zdecydowana większość robotów przemysłowych to sterowanie oparte na modelach, gdzie jest model, będą błędy, które trzeba skalibrować. Kalibracja robotów przemysłowych to proces, który integruje modelowanie, pomiary, identyfikację parametrów robota i kompensację błędów.
Aby skalibrować robota, musimy najpierw zrozumieć możliwe czynniki, które powodują błąd robota.
Istnieje wiele czynników powodujących błąd robota, które można podsumować w dwóch kategoriach. Jedną z nich jest korelacja kinematyczna, która obejmuje głównie błąd obróbki, tolerancję mechaniczną/błąd montażu, błąd punktu zerowego, błąd powrotu reduktora, błąd współczynnika opóźnienia, błąd kalibracji itp. Druga to korelacja kinematyczna, która obejmuje głównie masę/środek ciężkości, bezwładność tensor, siła tarcia, elastyczność stawów, elastyczność połączeń itp.
Praktyka wykazała, że podstawa robota bez kalibracji zwykle ma błąd 15 ~ 30 mm, środkowy koniec TCP ma błąd 5 ~ 10 mm, a cały system robota ma błąd 5 ~ 10 mm. Po kalibracji zakres błędów robota można znacznie zmniejszyć.
· Jeśli robot nie jest skalibrowany, nie może udostępniać programu, a dokładność jest bardzo niska i niestabilna;
· Kalibracja może poprawić zdolność robota do radzenia sobie z niepewnością środowiskową;
· Głównym powodem niskiej dokładności robota jest to, że parametry projektowe robota różnią się od rzeczywistych parametrów, a kalibracja robota jest środkiem poprawiającym dokładność robota, co często może zwiększyć dokładność o kilka rzędów wielkości;
· W procesie rozwoju robota należy uzyskać wystarczająco dokładne dane do analizy i oceny statycznej i dynamicznej maszyny, a dane te uzyskuje się za pomocą kompletnego zestawu systemu kalibracji.
