Ramię robota, które jest często obecne w naszym polu widzenia, jest najbardziej krytyczną częścią wysiłków systemu sterowania ruchem w celu zasilania produkcji przemysłowej, a najbardziej zaawansowane ramię robota na świecie ma obecnie siedem bezprzekładniowych połączeń, z których każdy napędza jeden ruch przegubowy. Gdy ramię robota działa normalnie, układ sterowania ruchem koordynuje siedem silników jednocześnie, ułatwiając ramieniu robota chwytanie przedmiotów z dowolnego miejsca w przestrzeni. Nie tylko umożliwia inne złożone funkcje, ale nawet pomaga ludziom czyścić lub grać na instrumentach muzycznych.
W poprzednich latach zamiatanie robota, który strzela w Internecie był mikrokosmos kontroli ruchu. Zamiatanie robota do opracowania dobrej trasy ruchu, system sterowania ruchem będzie napędzać silnik do wykonywania różnych ruchów, tak, że zamiatanie robota skutecznie wykonać zadanie. W fabrykach ramiona robotów są szeroko stosowane w liniach montażowych, a na samochodowych liniach montażowych mogą z łatwością podnosić dziesiątki lub nawet setki kilogramów części do spawania i montażu. Jak widać, systemy sterowania ruchem są stosowane nie tylko w przemyśle, ale także w naszym życiu.
Aby zrozumieć systemy sterowania ruchem, jedną rzeczą, na której należy się skupić, jest silnik, wykonawca poleceń ruchu. Większość silników stosowanych w układach sterowania ruchem to silniki krokowe i serwomotorowe, a poniższa mała seria stanowi krótkie wprowadzenie do dwóch silników.
Silnik 1-stopniowy
Silnik krokowy może konwertować sygnał impulsowy wejściowy na przemieszczenie kątowe, w przypadku normalnego działania silnika krokowego, prędkość, położenie, zwiększenie i zmniejszenie prędkości silnika zależy tylko od częstotliwości i liczby sygnałów impulsowych, na które nie mają wpływu zmiany obciążenia. Gdy kierowca silnika krokowego odbiera sygnał impulsowy, napędza silnik krokowy, aby obrócić stały kąt w określonym kierunku. Nazywany "kątem kroku" jego obrót jest krok po kroku, każdy krok obraca kąt kroku, dlatego nazwa silnika krokowego jest.
2 Serwosilnik
Serwosilnik przekształca odbierany sygnał elektryczny w wyjście przemieszczenia kątowego na wale silnika, a sterownik silnika serwo steruje trójfazową energią elektryczną w celu utworzenia pola elektromagnetycznego, a wirnik obraca się pod działaniem pola magnetycznego. Sygnał sprzężenia zwrotnego eduktora dostarczany z serwosilnikiem jest podawany kierowcy, który dostosowuje kąt, pod jakim obraca się wirnik w zależności od wartości sprzężenia zwrotnego i wartości docelowej.
Porównanie dwóch silników
1 Sterowanie jest inne
Silnik krokowy za pomocą sterowania otwartą pętlą, serwosilnik za pomocą sterowania w zamkniętej pętli, różnica między dwiema metodami sterowania jest to, że kontrola w zamkniętej pętli porówna wartość docelową i rzeczywistą wartość, dostosuje położenie silnika, w porównaniu z dokładnością sterowania serwosilnik jest lepszy niż silnik krokowy.
Systemy sterowania ruchem nie są tylko wykonane z silników i sterowników, są ważniejsze niż do kontrolowania i koordynowania schematów sterowania lub algorytmów dla wielu ruchów silnika. Jakby był taki system ruchu, gramofon napędzany przez dwa silniki był uwikłany w folię, tak aby folia mogła być owinięta z jednego gramofonu do drugiego z ustawioną prędkością nawijania bez przerywania. W procesie nawijania folii średnica rolki dwóch gramofonów będzie się stale zmieniać, w celu zapewnienia, że folia nie pęknie i spełniają zalecaną prędkość nawijania folii, konieczne jest ciągłe dostosowanie prędkości dwóch silników, co wymaga użycia algorytmu PID, aby wykonać kontrolę w zamkniętej pętli, tak aby oskarżony obiekt: wartość sprzężenia zwrotnego napięcia wpływa na prędkość silnika. W rezultacie, opierając się na wydajności serwosilnika, aby szybko reagować, zmniejszyć prędkość, gdy napięcie jest zbyt duże, i przyspieszyć prędkość, gdy napięcie jest zbyt małe. Przy stałej regulacji napięcie i prędkość nawijania folii spełniają wymagania.
