Rozdzielczość robota przemysłowego odnosi się do minimalnej odległości ruchu lub minimalnego kąta obrotu, jaki może osiągnąć każda oś robota przemysłowego.
1. Dokładność robota: Dokładność robota obejmuje głównie dokładność pozy i dokładność trajektorii. Wpływa na to głównie błąd mechaniczny (błąd transmisji, luz przegubowy i elastyczność mechanizmu łączącego), błąd algorytmu sterowania i błąd rozdzielczości.
(1) Dokładność pozy
Reprezentuje odchylenie między pozycją dowodzenia a średnią wartością rzeczywistej pozycji, gdy pozycja dowodzenia jest zbliżana z tego samego kierunku.
Dokładność pozy dzieli się na:
a) Dokładność pozycji: różnica między pozycją pozycji dowodzenia a środkiem klastra pozycji rzeczywistej;
b) Dokładność postawy: różnica między postawą pozycji komendy a średnią wartością rzeczywistej pozycji.
(2) Dokładność trajektorii
Reprezentuje odchylenie między średnią wartością trajektorii ruchu robota połączonego z instrukcją a rzeczywistą trajektorią ruchu podczas procesu od tego samego punktu początkowego do tego samego punktu końcowego.
2. Precyzja robota =0.5 rozdzielczość referencyjna plus błąd mechanizmu
3. Powtarzalna dokładność pozycjonowania: odnosi się do stopnia niespójności rzeczywistej pozycji i rozrzutu postawy po tym, jak robot wielokrotnie odpowiada na tę samą pozycję komendy z tego samego kierunku przez N razy. To dane statystyczne dokładności.
4. Pozycjonowanie: pozycjonowanie oznacza, że robot ma względnie ustaloną pozycję względem obrabiarki lub podpory.
5. Trajektoria: ogólnie odnosi się do trajektorii ruchu robota przemysłowego, czyli pozycji, prędkości i przyspieszenia punktu.
6. Dokładność pracy, dokładność powtórzeń i rozdzielczość robota wpływają razem na dokładność pracy robota.
