Serwosilnik jest często stosowany w urządzeniach automatyki, zwłaszcza w sterowaniu pozycją. Większość marek serwomotorów ma funkcję kontroli położenia. Sterownik wysyła impulsy sterujące pracą serwomotoru. Aby zapewnić, że silnik jest w miarę możliwości bezgłośny, bardzo ważny jest również stosunek momentu bezwładności. Można się do niego odnieść za pomocą liczby ustawionej przez samouczenie, a następnie ustawić przyrost prędkości i czas integracji prędkości, aby zapewnić ciągłą pracę przy niskiej prędkości i dokładność pozycji.
(1) Wzmocnienie proporcjonalne do pozycji
Ustaw wzmocnienie proporcjonalne regulatora pętli pozycji. Im większa wartość ustawienia, tym większe wzmocnienie, większa sztywność i mniejsze opóźnienie pozycji przy tych samych warunkach impulsu instrukcji częstotliwości. Jednak zbyt duża wartość może powodować oscylacje lub przeregulowanie. Wartości parametrów są określane przez konkretny model systemu serwomechanizmu i stan obciążenia.
(2) Wzmocnienie sprzężenia wyprzedzającego pozycję
Ustaw wzmocnienie sprzężenia wyprzedzającego pętli pozycji. Im większa ustawiona wartość, tym mniejsze opóźnienie pozycji przy dowolnej częstotliwości impulsu instrukcji, tym większe wzmocnienie sprzężenia zwrotnego pętli pozycji, tym wyższa charakterystyka szybkiej odpowiedzi systemu sterowania, ale spowoduje to, że pozycja systemu niestabilna, łatwa do wytworzenia oscylacja. Jeśli nie jest wymagana wysoka charakterystyka odpowiedzi, ten parametr jest zwykle ustawiany na 0, wskazując zakres od 0 do 100 procent.
(3) proporcjonalne zwiększenie prędkości
Ustaw wzmocnienie proporcjonalne regulatora prędkości. Im wyższa wartość ustawienia, tym większe wzmocnienie i większa sztywność. Wartość parametru jest określana zgodnie z konkretnym modelem układu serwonapędu i wartością obciążenia. Ogólnie rzecz biorąc, im większa bezwładność obciążenia, tym większa wartość zadana. Pod warunkiem, że system nie wytwarza oscylacji, spróbuj ustawić dużą wartość.
(4) Stała czasowa całkowania prędkości
Ustaw stałą czasową całkowania regulatora prędkości. Im mniejsza wartość ustawienia, tym większa szybkość integracji. Wartości parametrów określane są w zależności od konkretnego modelu i obciążenia układu serwonapędu. Ogólnie rzecz biorąc, im większa bezwładność obciążenia, tym większa wartość zadana. Pod warunkiem, że system nie wytwarza oscylacji, spróbuj ustawić małą wartość.
(5) współczynnik filtra sprzężenia zwrotnego prędkości
Ustaw charakterystykę filtra dolnoprzepustowego sprzężenia zwrotnego prędkości. Im większa wartość, tym niższa częstotliwość odcięcia i mniejszy hałas generowany przez silnik. Jeśli bezwładność obciążenia jest duża, wartość zadaną można odpowiednio zmniejszyć. Zbyt duża liczba spowolni reakcję i może powodować oscylacje. Im mniejsza wartość, tym wyższa częstotliwość odcięcia i szybsza reakcja sprzężenia zwrotnego prędkości. Jeśli wymagana jest wyższa prędkość reakcji, wartość zadaną można odpowiednio zmniejszyć.
(6) Ustawienie maksymalnego wyjściowego momentu obrotowego
Ustaw wewnętrzny limit momentu obrotowego serwowzmacniacza. Ustawiona wartość jest procentem znamionowego momentu obrotowego. W dowolnym momencie to ograniczenie jest skuteczne dla pozycjonowania pełnego zakresu impulsów w trybie sterowania pozycją zadaną. Ten parametr stanowi dla kierowcy podstawę do oceny, czy pozycjonowanie zostało zakończone w trybie sterowania pozycją. Gdy liczba pozostałych impulsów na liczniku odchyłki pozycji jest mniejsza lub równa wartości ustawionej tym parametrem, sterownik uznaje, że pozycjonowanie zostało zakończone, a sygnał przełącznika w miejscu jest włączony, w przeciwnym razie jest wyłączony.
W trybie sterowania pozycją, wyjściowy sygnał zakończenia pozycjonowania, stała czasowa przyspieszania i zwalniania jest ustawiona tak, aby reprezentowała czas przyspieszania silnika od {{0}} do 2000 obr/min lub czas zwalniania od 2000 do 0 obr/min. Charakterystyka przyspieszania i zwalniania jest liniowym zakresem prędkości przybycia ustawionej prędkości przybycia w trybie sterowania bez pozycji, jeśli prędkość serwomotoru przekracza tę ustawioną wartość, sygnał przełącznika przybycia prędkości jest WŁĄCZONY, w przeciwnym razie jest WYŁĄCZONY. W trybie sterowania pozycją ten parametr nie jest używany. Nie ma znaczenia kierunek obrotów.
(7) Ręcznie dostosuj parametry wzmocnienia
Dostosuj wartość KVP wzmocnienia proporcjonalnego prędkości. Gdy system serwo jest zainstalowany, parametry muszą być dostosowane, aby system obracał się stabilnie. Najpierw dostosuj wartość KVP wzmocnienia proporcjonalnego do prędkości. Przed regulacją wzmocnienie całkowania KVI i wzmocnienie różniczkowe KVD należy wyzerować, a następnie stopniowo zwiększać wartość KVP; W tym samym czasie obserwuj, czy występują wystarczające oscylacje, gdy serwosilnik zatrzymuje się, i ręcznie dostosuj parametry KVP, aby zaobserwować, czy prędkość obrotowa wyraźnie rośnie i spada. Gdy wartość KVP wzrośnie do powyższego zjawiska, wartość KVP musi zostać ponownie zmniejszona, aby wyeliminować oscylacje i ustabilizować prędkość obrotową. W tym momencie wartość KVP jest wstępnie ustaloną wartością parametru. W razie potrzeby, po wyregulowaniu KⅥ i KVD, można powtórzyć korekcję, aby uzyskać idealną wartość.
Dostosuj wartość wzmocnienia całkowania KⅥ. Stopniowo zwiększaj wartość KVI wzmocnienia całkowania, aby efekt całkowania był generowany stopniowo. Jak widać z powyższego wprowadzenia do sterowania całkowego, gdy wartość KVP zostanie zwiększona do wartości krytycznej, spowoduje to oscylację i niestabilność. Podobnie jak wartość KVP, wartość KVI zostanie ponownie zmniejszona, aby wyeliminować oscylacje i ustabilizować prędkość obrotową. W tym momencie wartość KVI jest wstępnie ustaloną wartością parametru.
Dostosuj wartość wzmocnienia różnicowego KVD. Głównym celem wzmocnienia różnicowego jest płynne obracanie prędkości i zmniejszenie przeregulowania. Dlatego stopniowe zwiększanie wartości KVD może poprawić stabilność prędkości.
Dostosuj wartość KPP wzmocnienia proporcjonalnego pozycji. Jeśli wartość KPP zostanie ustawiona zbyt mocno, przeregulowanie pozycjonowania silnika będzie zbyt duże podczas pozycjonowania serwomotoru, co spowoduje niestabilność. W tym momencie wartość KPP musi zostać zmniejszona, aby zmniejszyć przeregulowanie i uniknąć obszaru niestabilności. Nie można go jednak wyregulować zbyt nisko, aby zmniejszyć efektywność pozycjonowania. Dlatego korekta powinna być starannie dopasowana.
(8) Automatyczna regulacja parametrów wzmocnienia
Nowoczesne serwonapędy są mikrokomputeryzowane, a większość z nich oferuje funkcje automatycznego dostrajania wzmocnienia, aby poradzić sobie z większością warunków obciążenia. Podczas dostosowywania parametrów można najpierw użyć funkcji automatycznej regulacji parametrów, a następnie w razie potrzeby ręcznie dostosować parametry.
W rzeczywistości automatyczna regulacja wzmocnienia ma również opcję Ustawienia, ogólnie podzieloną na kilka poziomów reakcji sterowania, takich jak wysoka odpowiedź, średnia odpowiedź, niska odpowiedź, użytkownicy mogą ustawić zgodnie z rzeczywistymi potrzebami.