Robot sześcioosiowy to urządzenie automatyzujące przeznaczone do ciężkich, powtarzalnych prac produkcyjnych. Sześcioosiowe roboty przegubowe odpowiadają za zadania bardzo trudne, niebezpieczne lub nudne dla człowieka. Co więc wiesz o robotach sześcioosiowych?
Najpopularniejszy projekt konstrukcji mechanicznej robotów sześcioosiowych polega na zastosowaniu sześciu serwomotorów, które napędzają obrót sześciu osi przegubów za pośrednictwem reduktorów harmonicznych i synchronicznych kół pasowych. Przeguby napędowe silników od 1 do 4 mają pustą konstrukcję. W silnikach napędowych robotów sześcioosiowych zazwyczaj wykorzystuje się konstrukcję wału drążonego, która jest mniej powszechna.
Konstrukcja przegubu nadgarstka dla robotów sześcioosiowych jest dość złożona, ponieważ integruje trzy ruchy jednocześnie. Małe roboty sześcioosiowe wykorzystują przede wszystkim reduktory harmonicznych w stawach nadgarstków. Konwencjonalne roboty sześcioosiowe w nadgarstkowej części konstrukcji zazwyczaj wykorzystują jako dane wejściowe dwa reduktory harmonicznych i dwie synchroniczne przekładnie z paskiem zębatym.
W przypadku projektowania konstrukcji mechanicznej robotów przemysłowych jednym z wyzwań jest układ rurociągów. Warto zastanowić się, jak rozsądnie ułożyć różne rurociągi (w tym kable napędowe sześciu silników, kable enkoderów, kable hamulcowe, przewody powietrza, przewody sterujące zaworami elektromagnetycznymi, przewody czujników itp.) w wąskich przestrzeniach ramienia robota, tak aby były nie ma wpływu obrót osi stawów.
W projekcie różne rurociągi sterujące robotami sześcioosiowymi można poprowadzić bezpośrednio przez środek silnika. Niezależnie od tego, jak obraca się oś złącza, rura nie będzie się wraz z nią obracać. Nawet jeśli rura się obraca, jej promień obrotu jest mały, ponieważ rura jest ułożona na osi obrotu. Konstrukcja ta rozwiązuje problem rozmieszczenia rurociągów dla robotów przemysłowych.
