Wspólna struktura mechaniczna sześcioosiowego robota przegubowego: sześć serwosilników bezpośrednio napędza obrót sześciu osi przegubowych poprzez reduktor harmoniczny i koło pasowe synchroniczne. Silniki napędowe złączy 1 do 4 są konstrukcjami pustymi w środku. Silnik napędowy sześcioosiowego robota przegubowego przyjmuje konstrukcję wału drążonego, co nie jest powszechne.
Konstrukcja przegubu nadgarstka sześcioosiowego robota przegubowego jest skomplikowana, ponieważ trzy ruchy są zintegrowane jednocześnie. Przegub nadgarstka małego sześcioosiowego robota przegubowego wykorzystuje głównie reduktor harmoniczny. Struktura nadgarstka wspólnego sześcioosiowego robota przegubowego przyjmuje dwa reduktory harmoniczne i dwa synchroniczne wejścia napędu pasowego.
W przypadku projektowania konstrukcji mechanicznych robotów przemysłowych układ rurociągów jest jedną z trudności. Jak racjonalnie rozmieścić wszelkiego rodzaju rurociągi w wąskiej przestrzeni manipulatora &40; Przewód napędowy, przewód enkodera, przewód hamulcowy, przewód powietrzny, przewód sterujący elektrozaworem, przewód czujnika itp. sześciu silników, tak aby nie miał na niego wpływu obrót wału przegubowego, jest problemem wartym dalszego rozważenia.
W projekcie różne linie sterujące robota z sześcioosiowym przegubem mogą być bezpośrednio poprowadzone przez środek silnika. Bez względu na to, jak obraca się oś złącza, rura nie obraca się wraz z nią. Nawet jeśli rura się obraca, promień obrotu jest mały, ponieważ rura jest umieszczona na osi obrotu. Struktura może rozwiązać problem układu rurociągu robota przemysłowego.