Ogólne kroki podłączania karty sterowania ruchem do serwomotoru:
1. Zainicjuj parametry
Zainicjuj parametry przed podłączeniem.
Na karcie kontrolnej: wybierz tryb sterowania; Wyczyść parametry PID do zera; Ustaw domyślnie wyłączanie sygnału włączenia, gdy karta kontrolna jest włączona. Zapisz ten stan i upewnij się, że jest w tym stanie po ponownym włączeniu karty kontrolera.
Na serwomotorze: ustaw tryb sterowania; Ustawienia umożliwiają sterowanie zewnętrzne; Przełożenie wyjścia sygnału enkodera; Ustaw proporcjonalną zależność między sygnałem sterującym a prędkością silnika. Ogólnie zaleca się, aby maksymalna prędkość projektowa w działaniu serwomechanizmu odpowiadała napięciu sterującemu 9V. Na przykład Panasonic ma ustawione napięcie 1 V odpowiadające prędkości, wartość fabryczna to 500, jeśli jesteś gotowy, aby silnik kręcił się tylko poniżej 1000 obr./min, ustaw ten parametr na 111.
2. Okablowanie
Wyłącz kartę kontrolną i podłącz linię sygnałową między kartą kontrolną a serwomechanizmem. Należy podłączyć następujące linie: linia wyjścia analogowego karty sterującej, linia sygnału zezwolenia, linia sygnału enkodera wyjścia serwomechanizmu. Włącz silnik i kartę sterującą (oraz komputer PC) po sprawdzeniu, czy nie ma błędów w okablowaniu. W tym czasie silnik nie powinien się poruszać i można go łatwo obracać siłą zewnętrzną, jeśli nie, sprawdź ustawienie sygnału zezwolenia i okablowanie. Obróć silnik siłą zewnętrzną, aby sprawdzić, czy karta sterująca może prawidłowo wykryć zmianę położenia silnika, w przeciwnym razie sprawdź okablowanie i ustawienie sygnału enkodera.
3. Kierunki testowe
W przypadku systemu sterowania z zamkniętą pętlą, jeśli kierunek sygnału sprzężenia zwrotnego nie jest prawidłowy, wynik będzie katastrofalny. Włącz sygnał aktywacji serwomechanizmu za pomocą karty sterującej. W tym miejscu serwo powinno obracać się z mniejszą prędkością, co jest legendarnym „dryfem zerowym”. Ogólnie rzecz biorąc, karta kontrolna będzie miała instrukcje lub parametry zapobiegające dryftowi zera. Użyj tej instrukcji lub parametru, aby sprawdzić, czy prędkość i kierunek silnika można kontrolować za pomocą tej instrukcji (parametru). Jeśli nie, sprawdź ustawienia parametrów połączenia analogowego i trybu sterowania. Potwierdź, aby podać liczbę dodatnią, dodatni obrót silnika, wzrost liczby enkodera; Biorąc pod uwagę liczbę ujemną, silnik obraca się do tyłu, a licznik enkodera maleje. Nie używaj tej metody, jeśli silnik jest obciążony i ma ograniczony skok. Testuj nie podawaj nadmiernego napięcia, zalecane poniżej 1V. Jeśli kierunek nie jest spójny, można zmodyfikować parametry na karcie sterującej lub silniku, aby były spójne.
4, hamuj zerowy dryf
W procesie sterowania w pętli zamkniętej istnienie dryfu zera wpłynie w pewnym stopniu na efekt sterowania, dlatego lepiej jest go ograniczyć. Użyj karty sterującej lub serwomechanizmu, aby stłumić parametry dryfu zera, ostrożnie dostosuj, aby prędkość silnika dążyła do zera. Ponieważ sam dryf zera ma również pewien stopień przypadkowości, więc nie jest konieczne wymaganie, aby prędkość silnika była absolutnie zerowa.
5. Ustanowić sterowanie w pętli zamkniętej
Po raz kolejny sygnał aktywacji serwomechanizmu jest uwalniany przez kartę sterującą, a do karty sterującej wprowadzane jest niewielkie proporcjonalne wzmocnienie. Co do tego, jak mały jest, to tylko kwestia wyczucia. Jeśli naprawdę się martwisz, wprowadź minimalną wartość, na jaką pozwala karta kontrolna. Włącz sygnał aktywacji karty sterującej i serwomechanizmu. W tym momencie silnik powinien być w stanie wykonać ruch zgrubny zgodnie z instrukcjami ruchu.
6. Dostosuj parametry pętli zamkniętej
Dostosuj dokładnie parametry sterowania, aby upewnić się, że silnik porusza się zgodnie z instrukcjami karty sterującej, co jest niezbędną pracą, a tę część pracy, wymagającą większego doświadczenia, można tutaj tylko pominąć.
